A la hora de diseñar un robot que utilice varios motores servo, nos encontramos con un problema: hay que alimentarlos y son bastante glotones. Un robot articulado normalmente necesitará al menos cuatro servos, lo cual es un problema ya que, dependiendo del tipo de servos, un Arduino podría no ser capaz de proporcionar la intensidad de corriente necesaria para manejarlos. Hay que alimentarlos aparte, lo que también es engorroso, ya que hay que andar distribuyendo cables de alimentación para cada motor. Hay varias soluciones comerciales, pero como es más divertido hacérselo uno mismo, os presento una placa basada en Atmega328 con seis conectores alimentados para servos.
Sin más preámbulo, os muestro el esquema y comentamos sobre él.
El circuito se ha diseñado para trabajar con 9V, y un 7805, junto con el condensador electrolítico C4, se encarga de regular la tensión a 5V. La salida de 5V se distribuye a las patillas 7 y 20 del Atmega328, pero también a los seis conectores de tres pines para los servos (J1 a J6). El bloque del cristal de cuarzo y los dos condensadores cerámicos de 22pF generan la señal de reloj externa de 16 MHz para el microcontrolador (se puede usar el reloj interno y ahorrarnos el cristal de cuarzo y los condensadores, pero el reloj interno es más lento). El resto de pines se ha conectado a una cabecera para poder usarlos según nuestras necesidades. El diseño de la placa de circuito impreso de una sola cara es el siguiente.
Se han dispuestos los conectores de Reset, TX y RX juntos y en una zona separada y accesible para facilitar la programación de microcontrolador sin necesidad de sacarlo del zócalo y poder grabar el firmware directamente en la placa. Este es el aspecto de la placa hecha con métodos caseros.
La programación del Atmega328, como ya se ha dicho, se realiza a través de los tres pines Reset, TX y RX, tal y como ya vimos en un artículo anterior. Lo más conveniente es alimentar al Arduino desde la placa de control. Es decir, alimentamos la placa de control de servos y conectamos un cable desde el pin de +5V de nuestra placa a la del Arduino, y lo mismo para la tierra (GND).
El siguiente vídeo muestra un servo conectado al uno de los conectores de tres pines de la placa (pin 9) y controlado mediante un potenciómetro conectado a una de las entradas analógicas del Atmega328.
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